Pendeteksi Bola Pada Robot Penjaga Gawang Menggunakan Metode Hough Circle

Authors

Alwi Widi Pradana, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia
Dessy Irmawati, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia

Keywords

kamera, Hough Circle, EmguCV, HSV

Document Type

Article

Abstract

Robot penjaga gawang bertugas untuk dapat menghadang bola berwarna oranye memasuki gawang. Robot tersebut harus mampu mendeteksi bola dengan akurat untuk menentukan pergerakan robot selanjutnya. Artikel ini mendeskrepsikan pengembangan robot penjaga gawang yang mampu mendeteksi warna dan bentuk boladengan metode hough circle menggunakan emgucv. Metode pengembangan yang dilakukan merujuk pada modifikasi ADDIE pada pengembangan robot speak bola. Hasil dari pengembangan ini adalah lapangan robot dan robot penjaga gawang. Hasil unjuk kerja menunjukkan pendeteksian bola memiliki presentase rerata sebesar 80%, sedangkan kemampuan menghadang bola sebesar 90%. Penerapan metode hough circle terdiri atas beberapa proses yaitu: (1) mencari ciri warna bola, langkah selanjutnya dengan menggunakan ROI dan objek selain ROI ditutupi dengan warna hitam; (2) objek yang sudah di ROI lalu dideteksi melalui konversi warna ke bentuk HSV dengan memberikan jarak deteksi warna pada channel Hue untuk mendeteksi warna Kembali; (3) filter gambar menggunakan dillate untuk membersihkan noise pada gambar; (4) mendeteksi tepi bola menggunakan canny detection untuk melihat contour berbentuk lingkaran; dan (5) menggunakan Hough Circle untuk mendeksi warna orange dengan bentuk bola. Metode hough circle dalam pendeteksian bola oranye berhasil diterapkan. Untuk pengembangan ke depan, perlu diperhatikan terkait teknis mekanik agar tidak membatasi pergerakan robot.

First Page

21

Last Page

31

Page Range

21-31

Issue

1

Volume

5

Digital Object Identifier (DOI)

10.21831/elinvo.v5i1.20794

Source

https://journal.uny.ac.id/index.php/elinvo/article/view/20794

Recommended Citation

A. W. Pradana and D. Irmawati, "Pendeteksi Bola Pada Robot Penjaga Gawang Menggunakan Metode Hough Circle,", vol. 5, no. 1, pp. 21 - 31, Dec 2020.

The definitive version is available at https://doi.org/10.21831/elinvo.v5i1.20794

References

A. W. Nugroho and R. Syahputra, “Kata Pengantar Editor,” in Proceeding The 6th Indonesia Symposium on Robotic Systems and Control (ISRSC), 2018.

P. P. K. R. Indonesia, “Kontes Robot Indonesia,” kontesrobotindonesia.id. [Online]. Available: https://kontesrobotindonesia.id/index.html.

I. K. Wibowo et al., “Rancang Bangun Mekanik Penendang Pada Robot Soccer Beroda Menggunakan Solenoid,” in The 4th Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition, 2016, pp. 17–21.

M. Bukhori, A. Triwiyatno, and R. R. Isnanto, “The Design of Object Tracking System in Robot Vision Using Circle Hough Transform and CAMSHIFT Methods,” in Proceedings of the The 1st International Conference on Computer Science and Engineering Technology Universitas Muria Kudus, 2018.

T. M. A. Triyono, H. Fitriyah, and M. H. H. Ichsan, “Deteksi Jarak Bola Pada Robot Kiper Sepak Bola Menggunakan Hough Circle Transformation Berbasis Raspberry Pi,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput., vol. 3, no. 2, pp. 1381–1387, 2019.

Handriko, Irwan, and M. I. Nugraha, “Penerapan Metode Color Filtering HSV untuk Pendeteksian Bola pada Robot KRSBI Beroda,” in Proceeding The 6th Indonesia Symposium on Robotic Systems and Control (ISRSC), 2018, pp. 14–18.

M.Deswal and N. Sharma, “A Fast HSV Image Color and Texture Detection and Image Conversion Algorithm,” nternational J. Sci. Res., vol. 3, no. 6, pp. 1279–1284, 2014.

D. Bagus Setiawan et al., “Ball Direction Prediction for Wheeled Soccer Robot Goalkeeper Using Trigonometry Technique,” Appl. Technol. Comput. Sci. J., vol. 2, no. 1, pp. 39–51, Sep. 2019.

P. V. C. Hough, “Method and means for recognizing complex patterns,” US3069654A, 1962.

S. Seifozzakerini, W.-Y. Yau, K. Mao, and H. Nejati, “Hough Transform Implementation For Event-Based Systems: Concepts and Challenges,” Front. Comput. Neurosci., vol. 12, Dec. 2018.

S. J. K. Pedersen, “Circular Hough Transform,” in Encyclopedia of Biometrics, Boston, MA: Springer US, 2009, pp. 181–181.

llam S. Hassanein, S. Mohammad, M. Sameer, and M. E. Ragab, “A Survey on Hough Transform, Theory, Techniques and Applications,” Int. J. Comput. Sci. Issues, vol. 12, no. 1, pp. 139–156, 2015.

A. Cornelia and I. Setyawan, “Ball detection algorithm forrobot soccer based on contour and gradient hough circle transform,” in 2017 4th International Conference on Information Technology, Computer, and Electrical Engineering (ICITACEE), 2017, pp. 136–141.

M. R. Naufal and H. S. Pramono, “Pengembangan Aplikasi Pendeteksi Objek Lingkaran Menggunakan Metode Houghcircle Sebagai Media Pembelajaran Penginderaan Visual Robot,” in Proceeding The 6th Indonesia Symposium on Robotic Systems and Control (ISRSC), 2018, pp. 193–201.

R. E. Mohan, C. A. A. Calderon, C. Zhou, T. Yang, L. Zhang, and Y. Yang, “Adapting ADDIE Model for Human Robot Interaction in Soccer Robotics Domain,” in Robot Soccer World Cup, 2008, pp. 166–176